[发明专利]保持装置、搬运装置及保持装置的控制方法

权利要求书

1.一种保持装置，其特征在于，具备：

对保持对象物进行夹持的多个夹持爪；

使所述多个夹持爪开闭的夹持爪开闭部；

检测所述夹持爪承受的载荷的第一传感器；以及

控制所述夹持爪的动作的控制部，

所述多个夹持爪中的至少一个夹持爪具备：

能够沿着所述夹持爪的长度方向位移的爪构件；

检测所述爪构件的位移量的第二传感器；以及

对所述爪构件赋予与所述爪构件位移的量相应的反力的反力赋予部，

所述控制部在所述位移量为阈值以下的情况下基于所述第二传感器的检测值来进行控制，在所述位移量超过所述阈值的情况下基于所述第一传感器的检测值来进行控制。

2.根据权利要求1所述的保持装置，其中，

反力赋予部具备：

在所述位移量为所述阈值以下的情况下对所述爪构件赋予第一反力的第一反力赋予构件；以及

在所述位移量超过所述阈值的情况下对所述爪构件赋予比所述第一反力大的第二反力的第二反力赋予构件。

3.根据权利要求1或2所述的保持装置，其中，

所述多个夹持爪能够进行姿势变更。

4.根据权利要求3所述的保持装置，其中，

所述爪构件具备：

配置在所述多个夹持爪的开闭方向的内侧且对保持对象物进行夹持的内爪；以及

相对于所述内爪配置在所述开闭方向的外侧的外爪。

5.根据权利要求4所述的保持装置，其中，

所述内爪由能够在所述开闭方向上进行弹性变形的板簧构成。

6.根据权利要求5所述的保持装置，其中，

所述内爪在初始状态下向前端朝着所述开闭方向的内侧的方向翘曲。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的保持装置，其中，

所述外爪具备在该外爪与任意物体接触时降低该外爪与所述物体的摩擦的摩擦降低构件。

8.根据权利要求7所述的保持装置，其中，

所述外爪相对于所述内爪以能够沿着所述夹持爪的长度方向进行位移的方式连结。

9.根据权利要求7或8所述的保持装置，其中，

所述摩擦降低构件由辊构成。

10.一种搬运装置，其特征在于，具备：

权利要求1～9中任一项所述的保持装置；以及

由控制部控制而使所述保持装置移动的臂。

11.一种保持装置的控制方法，

所述保持装置具备：

对保持对象物进行夹持的多个夹持爪；以及

在所述夹持爪与物体接触时检测所述夹持爪承受的载荷的第一传感器，

所述多个夹持爪中的至少一个夹持爪能够沿着所述夹持爪的长度方向伸缩，且具备检测所述夹持爪的前端的位移量的第二传感器，

所述保持装置的控制方法的特征在于，

在所述夹持爪的前端的位移量为阈值以下的情况下，基于所述第二传感器的检测值来控制所述夹持爪的动作，在所述位移量超过所述阈值的情况下，基于所述第一传感器的检测值来控制所述夹持爪的动作。