[发明专利]基于3D视觉的机器人自动抓取系统及方法有效
| 申请号： | 202210003442.6 | 申请日： | 2022-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN114193440B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 陆坤;葛楼云;鲁小翔;张瑞 | 申请（专利权）人： | 中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J15/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 211106 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D视觉的机器人自动抓取系统及方法，包括抓取机器人向工控机发送请求数据指令，工控机接收请求数据指令判断是否缓存有处理结果，有则返回处理结果至抓取机器人，没有则控制3D相机拍照；工控机接收到抓取机器人的拍照指令则控制3D相机拍照；工控机接收原始三维点云数据，判断是否拍到目标零件；若拍到目标零件则基于原始三维点云数据，再进行点云处理计算得到零件空间位姿数据和状态信息，并缓存为处理结果；若未拍到目标零件则判断零件是否全部抓取完成，得到零件空间位姿数据和状态信息，并缓存为处理结果；抓取机器人根据处理结果，抓取零件、输出拍照指令和更换料框指令。本发明具有抓取成功率高和节拍快的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 机器人 自动 抓取 系统 方法 | ||
【主权项】：
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