[发明专利]使机器人执行对工件的作业的控制装置、机器人系统以及控制方法在审
| 申请号： | 202180037531.6 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN115666879A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 羽根干人 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在想要一边通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动一边利用机器人的工具执行对工件的作业的情况下，要求将工具从适当的方向按压于工件。控制装置具备：附加轴移动量取得部(60)，其取得附加轴移动量；指令生成部(62)，其基于机器人(12)的动作计划数据和附加轴移动量来生成机器人(12)的移动指令；向量取得部(64)，其基于动作计划数据或附加轴移动量来取得沿着工件的作业对象部位的方向的向量；以及按压方向决定部(66)，其使用向量取得部(64)取得的向量来决定在作业期间机器人(12)将工具按压于工件的按压方向。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 执行 工件 作业 控制 装置 系统 以及 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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