[发明专利]使机器人执行对工件的作业的控制装置、机器人系统以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动，同时将所述机器人的工具按压于工件来执行针对该工件的作业，其特征在于，所述控制装置具备：

附加轴移动量取得部，其取得所述附加轴机构使所述机器人或所述工件移动的附加轴移动量；

指令生成部，其基于用于使所述机器人执行使所述工具沿着所述工件的作业对象部位移动的动作的动作计划数据和所述附加轴移动量，生成用于使所述机器人追随由所述附加轴机构进行的所述机器人或所述工件的移动而使所述工具沿着所述作业对象部位移动的移动指令；

向量取得部，其基于所述动作计划数据或所述附加轴移动量，取得相对于按照所述移动指令由所述机器人移动的所述工具的移动向量而根据所述附加轴移动量倾斜的、沿着所述作业对象部位的方向的向量；以及

按压方向决定部，其使用所述向量取得部取得的所述向量，决定在所述作业期间所述机器人将所述工具按压于所述工件的按压方向。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述动作计划数据包括在所述动作中所述机器人应该对所述工具进行定位的多个目标位置以及2个所述目标位置之间的移动路径，

所述向量取得部取得所述移动路径的方向的向量作为所述向量。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述多个目标位置的位置数据以及所述移动路径的数据是通过在所述附加轴机构使所述机器人或者所述工件静止的状态下向所述机器人示教所述动作而取得的。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述向量取得部通过从所述工具的所述移动向量减去所述附加轴机构使所述机器人或所述工件移动所述附加轴移动量而得到的移动向量，来求出所述向量。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述按压方向决定部将与所述向量正交的方向决定为所述按压方向。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述指令生成部还生成力控制指令，所述力控制指令用于将所述机器人使所述工具对所述工件向所述按压方向决定部所决定的所述按压方向按压的按压力控制为预先决定的目标值。

7.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其具有工具；

附加轴机构，其使所述机器人与工件相对移动；以及

权利要求1～6中的任一项所述的控制装置。

8.一种方法，一边通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动，一边将所述机器人的工具按压于工件来执行对该工件的作业，其特征在于，所述方法包括：

取得所述附加轴机构使所述机器人或所述工件移动的附加轴移动量；

基于用于使所述机器人执行使所述工具沿着所述工件的作业对象部位移动的动作的动作计划数据和所述附加轴移动量，生成用于使所述机器人追随由所述附加轴机构进行的所述机器人或所述工件的移动而使所述工具沿着所述作业对象部位移动的移动指令；

基于所述动作计划数据或所述附加轴移动量，取得相对于按照所述移动指令由所述机器人移动的所述工具的移动向量而根据所述附加轴移动量倾斜的、沿着所述作业对象部位的方向的向量；以及

使用所取得的所述向量，决定在所述作业期间所述机器人将所述工具按压于所述工件的按压方向。