[发明专利]使机器人执行对工件的作业的控制装置、机器人系统以及控制方法

说明书

在想要一边通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动一边利用机器人的工具执行对工件的作业的情况下，要求将工具从适当的方向按压于工件。控制装置具备：附加轴移动量取得部(60)，其取得附加轴移动量；指令生成部(62)，其基于机器人(12)的动作计划数据和附加轴移动量来生成机器人(12)的移动指令；向量取得部(64)，其基于动作计划数据或附加轴移动量来取得沿着工件的作业对象部位的方向的向量；以及按压方向决定部(66)，其使用向量取得部(64)取得的向量来决定在作业期间机器人(12)将工具按压于工件的按压方向。

技术领域

本发明涉及使机器人执行对工件的作业的控制装置、机器人系统以及控制方法。

背景技术

已知有将机器人的工具按压于工件来执行针对该工件的作业(去毛刺等)的机器人系统(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-009324号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在对大型的工件进行作业的情况下等，存在想要一边通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动一边利用机器人的工具执行对工件的作业这样的要求。在这样的情况下，要求将工具从适当的方向按压于工件。

用于解决课题的手段

在本公开的一方式中，控制装置一边通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动一边将机器人的工具按压于工件来执行针对该工件的作业，该控制装置具备：附加轴移动量取得部，其取得附加轴机构使机器人或工件移动的附加轴移动量；指令生成部，其基于用于使机器人执行使工具沿着工件的作业对象部位移动的动作的动作计划数据和附加轴移动量，生成用于使机器人追随由附加轴机构进行的机器人或工件的移动而使工具沿着作业对象部位移动的移动指令；向量取得部，其基于动作计划数据或附加轴移动量，取得相对于按照移动指令机器人移动的工具的移动向量而与附加轴移动量对应地倾斜的、沿着作业对象部位的方向的向量；以及按压方向决定部，其使用向量取得部取得的向量，决定在作业期间机器人将工具按压于工件的按压方向。

在本公开的其他方式中，在一边通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动一边将机器人的工具按压于工件来执行对该工件的作业的方法中：取得附加轴机构使机器人或工件移动的附加轴移动量；基于用于使机器人执行使工具沿着工件的作业对象部位移动的动作的动作计划数据和附加轴移动量，生成用于使机器人追随由附加轴机构进行的机器人或工件的移动而使工具沿着作业对象部位移动的移动指令；基于动作计划数据或附加轴移动量，取得相对于按照移动指令机器人移动的工具的移动向量而与附加轴移动量对应地倾斜的、沿着作业对象部位的方向的向量；使用所取得的向量，决定在作业期间机器人将工具按压于工件的按压方向。

发明效果

根据本公开，通过基于动作计划数据以及附加轴移动量生成移动指令，能够使工具追随由附加轴机构进行的机器人或者工件的移动而沿着作业对象部位移动。由此，例如在对大型的工件进行加工的情况下，能够一边使工件移动一边利用工具进行作业，因此，能够实现周期时间的缩减。与此同时，取得作业时的沿着作业对象部位的方向的向量，使用该向量来决定按压方向，由此能够适当地设定对作业对象部位按压工具的按压方向。

附图说明

图1是一实施方式的机器人系统的框图。

图2是图1所示的机器人系统的概略图。

图3是用于说明动作计划数据的图。

图4是示意性地表示在图2所示的机器人系统中，动作计划数据的移动路径、附加轴移动量、作业时的工具的移动向量的关系性的图。

图5是示意性地表示沿着作业对象部位的方向的向量与根据该向量决定的按压方向的关系性的图。