[发明专利]一种带式输送机巡检机器人定位方法在审
| 申请号： | 202111674489.7 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114359378A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 牟宗魁;胡勇;宋惜飞;陈智奎;张海军;钟超 | 申请（专利权）人： | 四川省自贡运输机械集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/10;G06T7/13;B65G43/00 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 张杰 |
| 地址： | 643000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种带式输送机巡检机器人定位方法，包括以下步骤：读取巡检机器人拍摄的图像，对图像进行逐行、逐列扫描，去除不包含目标像素点的行和列，得到一次处理图像；筛除一次处理图像中的无效像素点，获取有效像素点的数量和位置，利用有效像素点的位置信息将有效像素点置于目标图像模板中的相应位置，形成二次处理图像；将二次处理图像与目标图像行数和列数的基准值进行比较；对二次处理图像中的像素点进行拟合，获取二次处理图像的初始轮廓曲线；将初始轮廓曲线提取为边缘数字信息，将获取的边缘数字信息与待检测物体边缘数字信息进行对比，判断定位位置。采用该方法可有效降低计算难度，提高定位精度，鲁棒性好，适用于野外环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输送 巡检 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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