[发明专利]一种基于模糊控制的MEMS多传感器数据融合处理方法在审
| 申请号： | 202111641127.8 | 申请日： | 2021-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN114459466A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 伍东凌;吕冰;邓超凡;窦柯;孟诚 | 申请（专利权）人： | 宜昌测试技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C1/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云;付雷杰 |
| 地址： | 443003 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模糊控制的MEMS多传感器数据融合处理方法，其步骤包括：建立自适应卡尔曼滤波系统的状态方程及量测方程；利用三轴磁传感器数据以及三轴加速度计数据计算系统状态初始值及初始方差；启动系统自适应卡尔曼滤波递推解散过程，在卡尔曼滤波过程中，利用模糊控制对系统的量测噪声矩阵进行实时调整，解算得到高精度的实时姿态四元数的输出估计值；利用卡尔曼滤波实时解算得到的姿态四元数求解载体姿态角。本发明能够通过卡尔曼滤波数据融合实现高精度姿态角输出，最终输出的姿态角不受运动加速度及外界磁干扰的影响，且误差不会随着时间的增长而累积。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 控制 mems 传感器 数据 融合 处理 方法 | ||
【主权项】：
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