[发明专利]一种机械臂的鲁棒区域跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202111620091.5 | 申请日： | 2021-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114179089B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 李祥云;陆奇;李康 | 申请（专利权）人： | 四川大学华西医院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都高远知识产权代理事务所(普通合伙) 51222 | 代理人： | 郑勇力;全学荣 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂的鲁棒区域跟踪控制方法。本发明的控制方法包括如下步骤：(1)检测机械臂末端执行器的位置，并计算所述位置相对于运动目标区域中心点的误差；(2)利用步骤(1)得到的误差，基于扰动估计器得到扰动估计；(3)基于步骤(1)得到的误差和步骤(2)得到的扰动估计构建控制输入，所述控制输入满足李雅普诺夫函数的时间导数为负定；(4)根据步骤(3)得到的控制输入控制机械臂关节驱动电机的控制力矩。本发明能够提高机械臂运动的柔顺程度，以保证安全、顺利的人机物理交互。本发明的机械臂控制方法和机械臂系统在医护等具有人机物理交互的场景中具有很高的应用潜力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 区域 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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