[发明专利]一种夹持位置解耦的主操作手在审
| 申请号： | 202111610198.1 | 申请日： | 2021-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114271947A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 程敏;张赟;刘志勇;向周涛;薛琪 | 申请（专利权）人： | 南京佗道医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/00 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种夹持位置解耦的主操作手，包括：支撑部；夹持件，与支撑部配合连接；夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。本发明将夹持操作和位置变化操作解耦，能分开控制位置和夹持操作，使控制输入信号更加精准。夹持时候，拨杆将进行垂直于杆的运动，运动过程中不会造成位置移动，从而达到夹持操作和位置控制解耦。同时还能检测到夹指的实时位置状态，通过控制夹指的直线移动施加额外的夹紧力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 夹持 位置 操作手 | ||
【主权项】：
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