[发明专利]一种夹持位置解耦的主操作手

说明书

本发明公开了一种夹持位置解耦的主操作手，包括：支撑部；夹持件，与支撑部配合连接；夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。本发明将夹持操作和位置变化操作解耦，能分开控制位置和夹持操作，使控制输入信号更加精准。夹持时候，拨杆将进行垂直于杆的运动，运动过程中不会造成位置移动，从而达到夹持操作和位置控制解耦。同时还能检测到夹指的实时位置状态，通过控制夹指的直线移动施加额外的夹紧力。

技术领域

本发明涉及机械机构领域，尤其涉及一种夹持位置解耦的主操作手。

背景技术

随着科学技术与医疗技术的发展以及医生对手术操作更精准、高效、舒适的需求，采用机器人技术的辅助手术设备和辅助手术系统在微创手术中的应用越来越广泛。辅助手术设备和辅助手术系统多为主从式遥控操作结构，医生操作主操作手，通过远程通信和计算机来控制从端机构的运动从而完成手术。

目前主操作手的夹持件的旋转多为绕固定轴的旋转，医生操作主操作手时，因为手指的弯曲并不是标准的弧线，进行夹持动作时，会使主操作手有向前或者向后的移动，因此主操作手输入夹持信息时，同时也输入位置变化信息，导致夹持动作和位置变化耦合，不能单独准确地控制。而且，医生使用主操作手控制从端机构进行手术时，从端机构的夹紧力是默认设定好的，医生无法调节。末端机构作为一定使用次数的耗材，出厂时无法保证所有产品完全一致，且随着末端机构使用次数的增加，会出现轻微松动的情况，导致末端机构无法达到所需夹紧力。

发明内容

发明目的：本发明针对上述不足，提出一种夹持位置解耦的主操作手，以解决现有技术中操作人员操作主操作手时，主操作手会前后移动导致控制不精准的问题。

技术方案：

一种夹持位置解耦的主操作手，包括：

支撑部；

夹持件，与支撑部配合连接；

夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。

在所述夹持件上开设有垂直于其本身的贯穿通孔，所述夹持部通过弹性件可复位地安装于所述通孔两端处。

所述夹持部包括第一夹杆和第二夹杆，所述第一夹杆由所述夹持件的通孔一端穿入，且其杆部开设有内径大于所述第二夹杆直径的内槽，所述第二夹杆由所述夹持件的通孔另一端穿入，并穿设于所述第一夹杆的内槽内，且二者端部设有限制二者脱落的限位机构。

在所述第一夹杆的内槽内设置有第一回复弹簧，所述第二夹杆与所述第一回复弹簧抵接后置于所述第一夹杆的内槽内。

在所述夹持件的通孔内设有第二回复弹簧，且在所述第一回复弹簧处于自然状态时，所述第二回复弹簧的两端分别与所述第一夹杆和所述第二夹杆的中部固定连接。

所述限位机构包括所述第二夹杆末端处设置的沿径向向外延伸的限位块和在所述第一夹杆的内槽出口处沿径向向内延伸形成的限位环，所述第二夹杆通过其末端的限位块与所述限位环的配合活动设置于所述第一夹杆的内槽内。

两个所述夹杆的外端设有宽度大于通孔直径的夹持块。

还包括检测组件，用于检测所述夹持部的位移量。

所述检测组件包括设置于所述夹持件内位于所述通孔某一出口侧的光电传感器以及同样设置于所述夹持件内并与所述光电传感器相对且与对应夹杆固定连接的反光板。

所述检测组件包括设置于所述夹持件内位于所述通孔某一出口侧的接近开关以及同样设置于所述夹持件内并与所述接近开关相对且与对应夹杆固定连接的接近结构。

所述夹持件为夹持筒，在所述夹持筒的相对两侧沿轴向开设有夹持槽，所述夹持部垂直于所述夹持件且相对移动地设置于所述夹持筒的相对两侧的夹持槽内。