[发明专利]一种夹持位置解耦的主操作手

权利要求书

1.一种夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：包括：

支撑部；

夹持件，与支撑部配合连接；

夹持部，设置于所述夹持件的相对两侧，且沿着垂直于夹持件的方向相对运动。

2.根据权利要求1所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：在所述夹持件上开设有垂直于其本身的贯穿通孔，所述夹持部通过弹性件可复位地安装于所述通孔两端处。

3.根据权利要求2所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：所述夹持部包括第一夹杆和第二夹杆，所述第一夹杆由所述夹持件的通孔一端穿入，且其杆部开设有内径大于所述第二夹杆直径的内槽，所述第二夹杆由所述夹持件的通孔另一端穿入，并穿设于所述第一夹杆的内槽内，且二者端部设有限制二者脱落的限位机构。

4.根据权利要求3所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：在所述第一夹杆的内槽内设置有第一回复弹簧，所述第二夹杆与所述第一回复弹簧抵接后置于所述第一夹杆的内槽内。

5.根据权利要求4所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：在所述夹持件的通孔内设有第二回复弹簧，且在所述第一回复弹簧处于自然状态时，所述第二回复弹簧的两端分别与所述第一夹杆和所述第二夹杆的中部固定连接。

6.根据权利要求3所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：所述限位机构包括所述第二夹杆末端处设置的沿径向向外延伸的限位块和在所述第一夹杆的内槽出口处沿径向向内延伸形成的限位环，所述第二夹杆通过其末端的限位块与所述限位环的配合活动设置于所述第一夹杆的内槽内。

7.根据权利要求3所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：两个所述夹杆的外端设有宽度大于通孔直径的夹持块。

8.根据权利要求1所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：还包括检测组件，用于检测所述夹持部的位移量。

9.根据权利要求8所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：所述检测组件包括设置于所述夹持件内位于所述通孔某一出口侧的光电传感器以及同样设置于所述夹持件内并与所述光电传感器相对且与对应夹杆固定连接的反光板。

10.根据权利要求8所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：所述检测组件包括设置于所述夹持件内位于所述通孔某一出口侧的接近开关以及同样设置于所述夹持件内并与所述接近开关相对且与对应夹杆固定连接的接近结构。

11.根据权利要求1所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：所述夹持件为夹持筒，在所述夹持筒的相对两侧沿轴向开设有夹持槽，所述夹持部垂直于所述夹持件且相对移动地设置于所述夹持筒的相对两侧的夹持槽内。

12.根据权利要求11所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：所述夹持部为导向杆，在每一所述导向杆两端内侧均设有径向延伸的导向柱，其上套设有回复弹簧，所述导向杆通过所述导向柱与所述回复弹簧的配合沿径向方向相对移动地设置于所述夹持筒的相对两侧开设的夹持槽内。

13.根据权利要求12所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：在所述导向杆上固定安装有指套。

14.根据权利要求12所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：在所述导向杆上固定安装有轴向的导轨，在所述导轨上滑动安装有滑块，在所述滑块上固定安装有指套。

15.根据权利要求14所述的夹持位置解耦的主操作手，其特征在于：在所述滑块上设置有检测片，在所述导轨上设置有直线传感器以检测所述检测片的直线移动。