[发明专利]一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其标定方法在审
| 申请号： | 202111570373.9 | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114029982A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 郝盼;张彦超;张永泉 | 申请（专利权）人： | 苏州全视智能光电有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 青海中赢知识产权代理事务所(普通合伙) 63104 | 代理人： | 莫文新 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市星湖*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种相机在机器臂外的手眼标定装置及其标定方法，手眼标定装置包括机器人本体、标定板、图像坐标采集设备，机器人本体上设置有机械臂，机械臂、图像坐标采集设备均设置在标定板上方；所述标定板为三维立体标定板，标定板上表面设置有若干个标定点且若干个标定点的空间坐标均不相同。其标定方法包括以下步骤：S1、通过标定点在图像坐标系下的点坐标建立坐标系U1，通过机器人末端在标定点位置上的世界坐标建立坐标系U2；S2、设定标定方程；S3、求解标定方程，得到转换矩阵 |
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| 搜索关键词： | 一种 相机 机器 手眼 标定 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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