[发明专利]一种六自由度差分式绳驱机械臂有效
| 申请号： | 202111562102.9 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN114029939B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;赵杰;李家磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种六自由度差分式绳驱机械臂，包含基座关节、肘关节、腕关节、大臂管、小臂管和底座；大臂管和底座通过基座关节连接，小臂管与配置有末端执行杆的腕关节连接；基座关节包含倒置式差分绳驱动机构和大臂管螺旋快装机构，倒置式差分绳驱动机构通过大臂管螺旋快装机构与大臂管相连，以控制大臂管作周向转动和/或偏摆运动；肘关节包含肘关节差分绳驱动机构和小臂管螺旋快装机构，肘关节差分绳驱动机构通过小臂管螺旋快装机构与小臂管相连，以控制小臂管作周向转动和/或偏摆运动；腕关节包含腕关节差分绳驱动机构，以输出周向转动和/或偏摆运动。本发明差分驱动的关节之间无运动耦合，各关节模块化设计，方便运输和快速拆装。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 分式 机械 | ||
【主权项】：
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