[发明专利]机器人控制方法及相关装置有效
| 申请号： | 202111561842.0 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114274142B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 郭昱亮;牛建伟;侯人鸾;任涛;韩冰;于晓龙;马群 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 戴尧罡 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，该机器人将反馈控制系统中预设增益参数，调整为第一系数；并在该状态下，响应用户的牵引操作；由于第一系数大于机器人正常工作时的第二系数，使得机器人能够间接测得用户施加的牵引方向，进而根据该牵引方向输出补偿转矩，以克服牵引过程中的库伦摩擦，从而到达牵引启动转矩更小，牵引转矩更平滑，响应更快的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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