[发明专利]机器人控制方法及相关装置

说明书

本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，该机器人将反馈控制系统中预设增益参数，调整为第一系数；并在该状态下，响应用户的牵引操作；由于第一系数大于机器人正常工作时的第二系数，使得机器人能够间接测得用户施加的牵引方向，进而根据该牵引方向输出补偿转矩，以克服牵引过程中的库伦摩擦，从而到达牵引启动转矩更小，牵引转矩更平滑，响应更快的目的。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法及相关装置。

背景技术

工业机器人因其高精度、高效率和高自动化的特性，代表了先进的生产模式，在工业现代化进程中具有重要地位。因此，能够代替人类完成重复和危险的工作，在传统工业的升级转型过程中越发重要。

其中，工业机器人在投入生产线进行生产之前，需要对其进行编程，而牵引示教作为一种在线编程方式被广泛应用。然而，研究发现，传统的牵引示教放弃在零速对摩擦力进行前馈补偿，因此外部施加的零速启动转矩须完全克服库仑摩擦，这导致传统牵引示教具有对外部启动转矩要求高，启动不平滑的问题，不利于小范围精确调节。

发明内容

为了克服现有技术中的至少一个不足，本申请提供一种机器人控制方法及相关装置，包括：

第一方面，本实施例提供一种机器人控制方法，应用于具有牵引示教功能的机器人，所述机器人配置有反馈控制系统，所述方法包括：

处于第一系数的条件下，接收用户的牵引操作，其中，第一系数大于第二系数，所述第一系数与所述第二系数表示所述控制系统中预设增益参数的参数值，所述第二系数表示所述机器人正常工作时，所述预设增益参数的参数值；

响应于所述牵引操作，确定所述牵引操作对目标关节产生的牵引方向；

根据所述牵引方向，输出所述目标关节的补偿转矩，其中，所述补偿转矩用于抵消所述牵引操作产生的库仑摩擦力。

第二方面，本实施例提供一种机器人控制装置，应用于具有牵引示教功能的机器人，所述机器人配置有反馈控制系统，所述机器人控制装置包括：

感应模块，用于处于第一系数的条件下，接收用户的牵引操作，其中，第一系数大于第二系数，所述第一系数与所述第二系数表示所述控制系统中预设增益参数的参数值，所述第二系数表示所述机器人正常工作时，所述预设增益参数的参数值；

响应模块，用于响应于所述牵引操作，确定所述牵引操作对目标关节产生的牵引方向；

补偿模块，用于根据所述牵引方向，输出所述目标关节的补偿转矩，其中，所述补偿转矩用于抵消所述牵引操作产生的库仑摩擦力。

第三方面，本实施例提供一种机器人，所述机器人具有牵引示教功能，且配置有反馈控制系统，所述机器人包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述的机器人控制方法。

第四方面，本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的机器人控制方法。

相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：

本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，该机器人将反馈控制系统中预设增益参数，调整为第一系数；并在该状态下，响应用户的牵引操作；由于第一系数大于机器人正常工作时的第二系数，使得机器人能够间接测得用户施加的牵引方向，进而根据该牵引方向输出补偿转矩，以克服牵引过程中的库伦摩擦，从而到达牵引启动转矩更小，牵引转矩更平滑，响应更快的目的。

附图说明