[发明专利]一种基于相机和激光雷达融合的3D实时多目标跟踪方法在审
| 申请号： | 202111553630.8 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114332158A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王西洋;傅春耘;赖颖;李占坤;何嘉伟 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277;G06T5/50;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于相机和激光雷达融合的3D实时多目标跟踪方法，属于环境感知领域，包括以下步骤：S1：得到每一时刻目标物体的二维信息和三维信息；S2：融合得到同时由激光雷达和相机两种传感器都检测到的目标物体、仅由激光雷达检测到的目标物体、仅由相机检测到的目标物体；S3：将同时由两种传感器检测得到的目标物体与三维轨迹进行匹配；S4：将仅由激光雷达检测到的目标物体与剩余未匹配上的三维轨迹进行匹配；S5：将仅由相机检测到的目标物体二维轨迹进行匹配；S6：将三维轨迹与二维轨迹进行匹配；S7：对轨迹进行管理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 激光雷达 融合 实时 多目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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