[发明专利]结合多传感器外骨骼助力系统有效
| 申请号： | 202111527419.9 | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN113910206B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 叶晶;陈功 | 申请（专利权）人： | 深圳市迈步机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/00;B25J9/02 |
| 代理公司： | 广州艾维专利商标代理事务所(普通合伙) 44739 | 代理人： | 何东林 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市盐田区海山街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人外骨骼技术领域，尤其涉及结合多传感器外骨骼助力系统，包括，上层人机交互力控制器，人机作用力输入至上层人机交互力控制器，再由上层人机交互力控制器输出转化为外骨骼关节的位移转动量，作为底层控制器的参考输入，进行运动的闭环跟踪；底层控制器，人体的运动意图和趋势通过传感器映射到外骨骼的进行跟随运动，上层人机交互力控制器的输出端接入底层控制器的输入端；下肢骨骼上的传感器用于检测运动信息且下肢骨骼执行运动指令；协同控制目标是使人－机间的作用力趋近为零，从而使外骨骼协同穿戴者完成相应的工作时，使得穿戴者感受到的来自外骨骼的阻力最小。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 传感器 骨骼 助力 系统 | ||
【主权项】：
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