[发明专利]一种动态避让方法及移动机器人在审
| 申请号： | 202111521753.3 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114200943A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 郑亮;陈双;孙龙龙;陈昕 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开的动态避让方法，包括如下步骤：通过寻迹算法控制移动机器人沿固定行驶路径R1行驶；基于固定行驶路径R1的行驶过程中，若检测前方存在障碍物，则基于A*算法规划当前位置到目标位置的最短路径R2，将最短路径R2设为参考路径；DWA动态窗口算法基于参考路径进行采样，输出若干条评分高的路径，称为候选路径；基于候选路径的电机速度差及姿态角差值、候选路径与参考轨迹的相似度对候选路径进行二次评价，最高二次评分的候选路径作为当前的行驶路径。对DWA动态窗口算法的输出高分路径从电机速度差、姿态角度差与路径相似度三个方面进行二次评价，将姿态角度差小，电机速度差小及路径相似度高的高分路径作为避障路径，能实现路径的滑切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 避让 方法 移动 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，未经哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111521753.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
