[发明专利]带多传感器的仿生机器人智能动力手臂的结构和控制方法有效
| 申请号： | 202111521073.1 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114029990B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 华宏伟 | 申请（专利权）人： | 华宏伟 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 无锡智睿风行知识产权代理事务所(普通合伙) 32631 | 代理人： | 凤婷 |
| 地址： | 214000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带多传感器的仿生机器人智能动力手臂的结构和控制方法，包括若干个指节和若干个手指根部，还包括动力组和牵动组，动力组包括若干个电机，牵动组包括若干根柔性绳；指节上均设有第一霍尔元件和磁片，第一霍尔元件通过磁片检测指节上的压力；还包括CPU控制电路板消除指节之间分别受力时第一霍尔元件存在的相互影响；电机的输出端和固定端均安装有磁环，还包括若干个第二霍尔元件，第二霍尔元件与磁环一一对应形成编码器以控制电机的转角和动态性能。本发明通过动力手臂的控制使仿生手掌与手指具有足够的灵活性和抓取力量，曾强了实用性能，柔性控制各个手指使得运动更加平稳和拟人，专用于服务型拟人机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 仿生 机器人 智能 动力 手臂 结构 控制 方法 | ||
【主权项】：
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