[发明专利]一种自由伸缩弯曲机械臂和墙体爬行机器人及其爬行方法有效
| 申请号： | 202111520804.0 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114043469B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 许明;苏礼荣 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J11/00;B25J17/00;B25J18/00;B25J18/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 陈炜 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自由伸缩弯曲机械臂和墙体爬行机器人和爬行方法。该机械臂包括一个或依次串联的多个关节单元；所述的关节单元包括下基座部分、上移动平台和三个弯折支臂。下基座部分与上移动平台三个弯折支臂连接；三个弯折支臂沿关节单元中心的周向依次排列。弯折支臂包括两个气袋执行器、两个主支撑板、四个辅助连接板和两个弹簧机构。本发明通过三个弯折支臂控制上移动平台相对于下基座部分的轴向移动和任意方向弯曲，实现了控制方式灵活度的关节单元；通过多个关节单元的串联，形成灵活控制的机械臂，并且各关节单元上对应位置的弯折支臂通过共用一条气动供应管线，从而实现整个机械臂的弯曲和伸缩控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由 伸缩 弯曲 机械 墙体 爬行 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
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