[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202111520760.1 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114394086A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘振;刘石劬;杨政;何晓飞 | 申请（专利权）人： | 杭州飞步科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B62D13/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 刘丹;臧建明 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度；根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。本申请实施例中，通过期望倒车轨迹上的目标点和车辆当前的坐标实时的计算车辆的期望铰接角度，从而根据期望铰接角度实时调节车辆的前轮转向角度，可以有效的提升车辆在倒车过程中的平稳度，并防止挂车偏离期望倒车轨迹，进而保证车辆安全且准确的达到期望倒车位置。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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