[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度；根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。本申请实施例中，通过期望倒车轨迹上的目标点和车辆当前的坐标实时的计算车辆的期望铰接角度，从而根据期望铰接角度实时调节车辆的前轮转向角度，可以有效的提升车辆在倒车过程中的平稳度，并防止挂车偏离期望倒车轨迹，进而保证车辆安全且准确的达到期望倒车位置。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着物流运输业的不断发展，当今社会对大型车辆的需求也越来越多，例如，由牵引车和半挂车组成的重型集卡等，此类大型车辆具有载重量大、车体长、视角差等特点，其驾驶难度较高。

相关技术中，为了降低驾驶难度，将自动驾驶技术引入此类大型车辆，目前的自动驾驶技术中通常采用横向控制算法来控制车辆的行驶。然而，在倒车过程中，牵引车和半挂车两个刚体之间的连接是非线性的，二者的连接不够稳定，会使得车辆产生折叠、碰撞的现象。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，用以解决大型车辆在倒车过程中容易产生折叠、碰撞的问题。

第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，该车辆包括车头和挂车，该控制方法包括：获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息；获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度；根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶；

其中，期望铰接角度为车辆的尾端中心点到达目标点的过程中，车头和挂车之间的期望夹角，实际铰接角度为车头和挂车之间当前的实际夹角。

一些实施例中，获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，包括：获取车头的重心点的第三坐标信息和实际铰接角度；根据第三坐标信息和实际铰接角度，确定挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息。

一些实施例中，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息，包括：确定期望倒车轨迹上，与尾端中心点距离为目标距离的点为目标点，目标距离是根据车辆与期望倒车轨迹的偏离距离得到的；根据目标距离和第一坐标信息，确定目标点对应的第二坐标信息。

一些实施例中，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度，包括：根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定目标角度，目标角度为尾端中心点和目标点的连线与挂车的中心线之间的夹角；根据目标角度，确定车辆的期望铰接角度。

一些实施例中，根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆的前轮转向角度，包括：

获取车辆的实际铰接角度；若实际铰接角度小于或等于安全阈值，则根据第一反馈系数、车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆的前轮转向角度；若实际铰接角度大于安全阈值，则根据第二反馈系数和实际铰接角度获取车辆的前轮转向角度；其中，所述第一反馈系数和所述第二反馈系数是根据所述车辆的方向盘调节情况获得的。

第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，该车辆包括车头和挂车，该车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；

确定模块，用于根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度，根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶；其中，期望铰接角度为车辆的尾端中心点到达目标点的过程中，车头和挂车之间的期望夹角，实际铰接角度为车头和挂车之间当前的实际夹角。