[发明专利]一种基于多帧的单目SLAM鲁棒初始化方法在审
| 申请号： | 202111499604.1 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114399547A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 胡德文;葛杨冰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/579;G06T7/246;G06T3/60 |
| 代理公司： | 长沙惟盛赟鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 43228 | 代理人： | 黄敏华 |
| 地址： | 410073 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多帧的单目SLAM鲁棒初始化方法，包括步骤：提取初始视频流中图像帧的特征点进行相互匹配，并筛选出匹配点，获取初始匹配点对；根据初始匹配点对筛选出三视图对，进而基于三焦张量的随机抽样一致算法筛选出三视图对中的匹配点，构建三帧匹配图；根据双视几何原理，求解各图像帧之间的相对旋转；根据各图像帧之间的相对旋转，求解全局旋转；基于全局旋转，求解全局位移；综合全局旋转和全局位移，获得各帧的初始位姿，并根据初始位姿进行非线性优化调整；计算特征点景深，恢复特征点三维坐标；该方法能够提高收敛速度、减少“散点”出现，从而提高初始地图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 slam 初始化 方法 | ||
【主权项】：
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