[发明专利]一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202111494905.5 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114193449B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 邓镓敏;高志强;郭治富;阎志伟;金江;刘伟立;赵永红 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： |
本发明属于锚杆支护机器人自动锚杆支护作业的技术领域，具体是一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法。包括以下步骤，S100～确定巷道安装锚杆处相对锚护机器人的位置信息；S200～确定锚杆支护机器人工作臂的运动路径；S300～根据工作臂运动路径，确定工作臂各关节的B样条轨迹的插值时间和节点矢量；S400～确定关节 |
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| 搜索关键词： | 一种 支护 机器人 工作 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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