[发明专利]一种动态视觉的感知观测跟踪控制方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202111487928.3 | 申请日： | 2021-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN113997293A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 吴晖;王杨;施泽;王伟 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李秋梅 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种动态视觉的感知观测跟踪控制方法、装置及设备，动态视觉感知系统包括VR设备和机器人，机器人的末端设置有摄像设备，该方法基于搭建了包含VR设备、机器人和摄像设备的动态视觉感知系统，并提出了针对该动态视觉感知系统采用逆运动学公式分析的异构型主从遥操作逆运动学模型，实现对目标的动态多角度可见光观测，通过逆运动学公式分析动态视觉感知系统机器人各个关节角实现机器人末端及摄像设备对VR设备的位姿跟踪，其位置跟踪平均误差不大于1.7mm，姿态跟踪平均误差小于2.36°；解决了现有遥操作技术与AR技术相结合遥控操作采用D‑H法建立遥操作机器人主从臂的运动学模型，得到的姿态跟踪精度低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 视觉 感知 观测 跟踪 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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