[发明专利]一种锚杆支护机器人的工作臂轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202111483342.X | 申请日： | 2021-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN113954081A | 公开（公告）日： | 2022-01-21 |
| 发明（设计）人： | 邓镓敏;高志强;郭治富;阎志伟;金江;刘伟立;赵永红 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司;煤炭科学研究总院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 030006 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种锚杆支护机器人的工作臂轨迹规划方法及系统，涉及自动化锚杆支护技术领域，所述工作臂轨迹规划方法包括：根据第一锚孔位置和第二锚孔位置确定标记关节的起终位置；根据标记关节的起终位置，确定标记关节的无障碍行驶轨迹；对标记关节的无障碍行驶轨迹进行离散处理，确定标记关节的无障碍行驶轨迹的离散段数和每个离散段对应的离散时间；根据分段多项式算法、离散段数和每个离散段对应的离散时间，对每个剩余关节的行驶路径进行规划，确定剩余关节的行驶轨迹。本发明通过采用分段多项式插值算法，保证了锚杆支护机器人的工作臂运动轨迹平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 支护 机器人 工作 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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