[发明专利]一种基于信息增益的水下无人机器人的并行融合定位方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于信息增益的水下无人机器人的并行融合定位方法，通过信息论中信息熵与信息增益的概念，结合分布式局部信息滤波方法，在每个主AUV节点中都嵌入局部无迹滤波器，局部信息滤波器利用各个AUV节点的局部多源观测信息，得到关于被测节点定位状态的局部无偏估计量；同时，加权融合方法以局部滤波信息增益为滤波优劣评价标准对所有局部后验估计进行融合，使全局后验估计结果以信息矩阵对后验估计均值加权的形式输出。本发明解决目前一般的通信协同方法难以匹配水声信号系统的问题。