[发明专利]一种同质模块化机器人通用数学表征方法有效
| 申请号： | 202111393512.5 | 申请日： | 2021-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN113954079B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;费军廷;李彤;贾庆轩;王一帆;孙丰磊;宋康 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系矩阵集合；建立单模块体心及接口坐标系，获得接口坐标系相对于体心坐标系的齐次变换矩阵；进而获得同质模块化机器人单模块通用数学表征；依据机器人三维模型，获得各个单模块的数学表征结果；最后构建同质模块化机器人通用数学表征方法，获得同质模块化机器人通用数学表征。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人数学表征，为后续针对模块化机器人的研究提供数学模型基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同质 模块化 机器人 通用 数学 表征 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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