[发明专利]一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法有效
| 申请号： | 202111383567.8 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114063621B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李丽;邝昌根;石浩达;李扬 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙) 13123 | 代理人： | 王忠良 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种轮式机器人编队跟踪与避障控制方法，即建立实际轮式机器人和虚拟机器人的运动学模型，采用领导‑跟随法得出实际轮式机器人和虚拟轮式机器人的编队跟踪误差模型；根据人工势场法，设计障碍物的斥力势场函数，求出障碍物对实际轮式机器人的斥力大小；利用障碍物对实际轮式机器人的合斥力大小对轮式机器人编队跟踪误差大小进行修正，得到一条无碰撞路径；对编队跟踪任务和编队避障任务设置优先级排序，同时根据输入输出反馈线性化方法设计分布式编队控制器，使轮式机器人编队不仅能够按照期望队形跟踪参考轨迹，还具备自主避障的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 编队 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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