[发明专利]一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人在审
| 申请号： | 202111382650.3 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN116148818A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 孙明;陈卓标;周和文;徐松舟;黄惠保;熊坤 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人，S1：获取参与激光定位的激光点，随机选取一个激光点，以这个激光点在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域；S2：通过栅格区域的信息来计算该激光点在概率栅格地图上的概率值；S3：获取激光雷达获取的所有参与激光定位的激光点的检测距离，然后对激光点进行筛选来获取筛选后的激光点的数量值；S4：通过所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值；S5：基于概率加权平均值、所有参与激光定位的激光点的数量值、筛选出的激光点数量值和设定参与激光定位的激光点的数量值来得到该次定位的置信度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 位置 信度 评估 方法 芯片 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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