[发明专利]一种异构伺服的力反馈估计方法有效
| 申请号： | 202111380807.9 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN114029954B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇;苏波;江磊;李冀川 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王晓娜 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动控制领域，公开一种异构伺服执行器的力反馈估计方法。本发明首先针对不同类型的异构伺服执行器对其原始测量数据进行数字滤波；构建力伺服执行器的线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；构建位置/速度执行器的非线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；在得到模型系数后，向模型中分别输入采集的位置、速度和电流测量值，在线估计得到估计结果；基于虚功原理和雅克比矩阵计算当前扭矩估计结果对应的力。本发明解决了异构执行器力反馈在线估计的问题，并提高了执行器机构存在磨损、静摩擦和接触抖动时力反馈测量的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服 反馈 估计 方法 | ||
【主权项】：
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