[发明专利]一种基于单目视觉导引的移动机器人智能抓取方法在审
| 申请号： | 202111366243.3 | 申请日： | 2021-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN114067210A | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 马燕芹;周元伟;彭建华;钱飞宇 | 申请（专利权）人： | 南京工业职业技术大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/22;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/764;G06K9/62;G06T7/13;G06T7/246;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京德铭知识产权代理事务所(普通合伙) 32362 | 代理人： | 娄嘉宁 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉导引的移动机器人智能抓取方法。该方法将抓取过程划分为两个阶段：粗略定位阶段和精确抓取阶段，由此提高了移动机器人抓取控制系统的灵活性和智能性。在精确抓取阶段，移动机器人在运动的过程中抓取目标，即移动机器人始终处于运动状态，目标静止不动。基于多点透视成像原理估计算得到目标在机器人坐标系的位置和姿态。设计了基于位置视觉伺服的目标跟踪方法，使得移动机器人端的机械手能平稳地到达目标上方并和目标保持相对静止。最后机械手调整固定的位置和姿态偏移量来抓取目标，本发明提出的移动机器人智能抓取方法具有操作方便、适用性强、执行效率高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 导引 移动 机器人 智能 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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