[发明专利]基于虚拟结构法和人工势场法的编队控制方法在审
申请号: | 202111337203.6 | 申请日: | 2021-11-12 |
公开(公告)号: | CN114217605A | 公开(公告)日: | 2022-03-22 |
发明(设计)人: | 黄晨;王予;孙晓强;李悦彬 | 申请(专利权)人: | 江苏大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 212013 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了基于虚拟结构法和人工势场法的编队控制方法,由虚拟结构参考点周围的虚拟结构生成期望的虚拟结构队形,该虚拟结构队形中的虚拟结构作为虚拟结构点的期望位置;虚拟结构点向着期望位置运动;智能体则跟随智能体所对应的虚拟结构点移动,进而获得智能体编队队形;建立虚拟结构点和虚障碍物对智能体的斥力场;基于所构建的斥力场,根据智能体所受的势场作用对智能体进行受力分析,进而获得智能体所受到的斥力场力;智能体采用轨迹跟踪控制算法跟踪虚拟结构点的轨迹,根据虚拟结构点追踪虚拟结构以及避障产生的运动轨迹,利用轨迹跟踪控制算法实现智能体编队追踪控制。本方法采用人工势场法实现避障,编队控制方法适应性强、编队稳定。 | ||
搜索关键词: | 基于 虚拟 结构 人工 势场法 编队 控制 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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