[发明专利]基于社会偏好的自动驾驶超车决策确定方法及系统有效
| 申请号： | 202111322969.7 | 申请日： | 2021-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN113753049B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 吕超;王昊阳;鲁洪良;于洋;龚建伟;臧政 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北理慧动（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于社会偏好的自动驾驶超车决策确定方法及系统，应用于超车过程中的平行行驶阶段，包括：将获取的当前阶段目标道路信息输入至社会偏好预测模型以确定当前阶段被超越车辆的社会偏好；基于当前阶段被超越车辆的社会偏好，确定当前阶段被超越车辆的状态转移模型；将当前阶段目标道路信息、当前阶段被超越车辆的社会偏好和当前阶段被超越车辆的状态转移模型均输入到超车决策模型中，以确定当前阶段主车辆的超车决策；所述超车决策包括车道保持、执行换道和放弃超车；其中，所述超车决策模型所应用的算法为半基于模型的改进Q‑learning算法。本发明能够输出准确超车决策，提升超车效率和超车安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 社会 偏好 自动 驾驶 超车 决策 确定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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