[发明专利]车轮安装惯性测量单元的安装参数现场标定方法在审
| 申请号： | 202111320679.9 | 申请日： | 2021-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN114152269A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 谭彩铭;王强;朱博;高翔 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G06F17/16 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 许婉静 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车轮安装惯性测量单元的安装参数现场标定方法，包括粗标定和精标定两个阶段；粗标定阶段：在水平路面，车辆开始处于静止状态，采集静止状态下的加速度计输出，之后令车辆在水平路面沿直线运动一小段距离，采集直线运动状态下的陀螺输出，由TRIAD算法确定轴对准误差矩阵粗值。精标定阶段：令车辆由静止开始，在水平路面自由行驶，通过车辆运动学约束和惯性测量单元的输出建立卡尔曼滤波器，采集IMU输出，代入扩展卡尔曼滤波器，通过所述卡尔曼滤波器计算惯性测量单元相对于车轮的偏心距和轴对准误差精确值，同时能估计车辆位姿。本发明有助于减少车轮IMU安装难度和使用成本，提高基于车轮安装IMU的车辆定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 车轮 安装 惯性 测量 单元 参数 现场 标定 方法 | ||
【主权项】：
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