[发明专利]一种基于多模态融合特征的抓取位姿检测方法在审
| 申请号： | 202111295710.8 | 申请日： | 2021-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN114049318A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王勇;冯雨齐;崔修涛 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/70;G06V10/80;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06T3/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 黄河 |
| 地址： | 400054 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及一种基于多模态融合特征的抓取位姿检测方法，包括：获取待抓取物体的RGB图像和深度图像；分别对RGB图像和深度图像进行多层特征提取，得到对应多个层级的RGB特征和深度特征；对各个层级对应的RGB特征和深度特征进行投影和拼接，得到各个层级的多模态融合特征；分别对各个层级的多模态融合特征进行特征提取，生成对应的待预测特征图；基于待预测特征图进行抓取位姿预测，并根据抓取位姿预测的结果计算对应的抓取位置信息。本发明中的抓取位姿检测方法能够有效提升多模态融合特征并基于多模态融合特征准确检测抓取位置，从而能够保证抓取的准确性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多模态 融合 特征 抓取 检测 方法 | ||
【主权项】：
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