[发明专利]一种基于反步法的车辆漂移控制方法

摘要

本发明属于汽车漂移控制技术领域，公开了一种基于反步法的车辆漂移控制方法，包括：S1.基于二自由度车辆模型通过反步法设计车辆漂移过程中的漂移控制器，且在漂移控制器中，以前轮侧向力FyF和后轮侧向力FyR为标称控制量，以横摆角速度r为中间变量，通过控制中间变量横摆角速度r达到期望值rd，进而间接控制质心侧偏角β达到期望值βref；S2.考虑车辆前轮的附着圆约束的限制，对标称控制量进行分配；S3.当车辆前轮未达到附着圆极限时，侧向控制量全部分配至前轮侧向力FyF；S4.当车辆前轮达到附着圆极限时，将多余的侧向控制量分配至后轮侧向力FyR。