[发明专利]一种移动机器人仿形内壁行走导航方法及系统在审
| 申请号： | 202111265580.3 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN114001732A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 高新彪;周军;皇攀凌;崔玉强;邓建新 | 申请（专利权）人： | 山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种移动机器人仿形内壁行走导航方法及系统，Z轴为机器人的上下方向轴，获取机器人Z轴角速度、Z轴偏转角以及设置在机器人一侧的多个点激光传感器测得的机器人到内壁的距离根据获取的机器人到内壁的距离得到机器人偏移角度；根据获取的偏移角度、Z轴角速度和Z轴偏转角，得到用于移动机器人舵轮控制的转向调整角度和转向角速度；本发明采用多点激光获取数据进行导航的方法，具有运行精度高、运行速度快和运行稳定的特点，能够满足一次运行就完成所有检测，无需多次运行，极大的提高了隧道检测的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 内壁 行走 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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