[发明专利]基于声纳探测概率的水下航行器安全隐蔽路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202111193776.6 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113848961B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 邹丹;肖汶斌;王得志;程兴华;赵飞;夏飞;包长春;甘新标 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于声纳探测概率的水下航行器安全隐蔽路径规划方法及系统，本发明方法包括：确定水下航行器安全隐蔽路径规划的区域边界，确定计算区域；将计算区域栅格化；根据计算区域的地理范围加载海洋环境数据；基于加载的海洋环境数据，计算海洋声速环境参数；基于海洋声速环境参数构建声纳探测概率模型；基于构建得到的声纳探测概率模型，基于改进蚁群算法的安全隐蔽路径规划。本发明能够实现水下航行器安全隐蔽路径规划，在安全避开水下障碍的同时降低水下航行器航行过程中的累积被探测概率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 声纳 探测 概率 水下 航行 安全 隐蔽 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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