[发明专利]一种四足机器人姿态复位控制方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202111186898.2 | 申请日： | 2021-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN113843799B | 公开（公告）日： | 2023-02-14 |
| 发明（设计）人： | 袁进波 | 申请（专利权）人： | 广州市优普科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 李晓阳 |
| 地址： | 510700 广东省广州市黄*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人姿态复位控制方法，包括获取机器人的角速度、加速度以及姿态角等计算得出机器人的实时位置和实时速度；然后根据四足机器人的期望运动速度、实时速度和实时位置对四足机器人的摆动相的每条腿的足端运动轨迹；以及计算得出四足机器人的每条腿的伺服电机摇臂角度，进而生成伺服控制输出指令控制每条腿的运动状态；当摆动相的每条腿均触地时，将作为摆动相的每条腿立即停止运动并切换至支撑相，将作为支撑相的每条腿切换为摆动相，然后继续获取数据，进行下一周期的姿态控制；直到四足机器人停止运动。本发明还公开了一种四足机器人姿态复位控制装置及存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿态 复位 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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