[发明专利]果梗定位及水果采摘方法、装置、机器人及介质有效
| 申请号： | 202111179412.2 | 申请日： | 2021-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN113615398B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 蔡同彪;郎需林;刘主福;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;G06V20/00;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/55;G06T7/73;B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 陈金赏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种果梗定位及水果采摘方法、装置、机器人及介质。该果梗定位方法包括：获取当前图像帧；检测当前图像帧中的每一果串的位置；将每一果串的位置输入到预先训练的果梗回归网络，确定每一果梗在当前图像帧上的像素坐标；计算每一果梗的深度信息；根据每一果梗的深度信息以及像素坐标，确定每一果梗的相机坐标；根据每一果梗的相机坐标，确定每一果梗的机器人坐标。通过将每一果串的位置输入到预先训练的果梗回归网络，确定每一果梗在当前图像帧上的像素坐标，结合每一果梗的深度信息，确定每一果梗的相机坐标，进而确定每一果梗的机器人坐标，本申请能够提高果梗定位的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 水果 采摘 方法 装置 机器人 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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