[发明专利]基于室外天线标定场地位置的机械臂动作规划方法及系统在审
| 申请号： | 202111164622.4 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN114274140A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 胡志刚;周仁宇;赵齐乐 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于室外天线标定场地位置的机械臂动作规划方法及系统，包括根据室外标定场坐标，计算标定场经纬度；根据卫星星历计算标定场所一个星下点重复周期内的静止状态下的最大高度角；根据标定场坐标和实测数据下的卫星最大高度角确定机械臂动作，所得机械臂动作为从起始点开始，在倾斜角和旋转角上同时步进一定量，当倾斜或者旋转角达到机械臂的物理限差时，向相反方向步进；根据卫星实际轨迹和机械臂动作规划，计算天线盘面的卫星覆盖情况，检验机械臂动规划效果。本发明能够根据标定场所位置信息和卫星星座设计，对机械臂动作进行适应性规划，从而达到天线盘面内观测值较为均匀且全面的覆盖，提高天线相位标定精度和标定速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 室外 天线 标定 场地 位置 机械 动作 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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