[发明专利]一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法在审
| 申请号： | 202111133454.2 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113998626A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 周学军;梅亚泽;周敏龙;朱宝昌 | 申请（专利权）人： | 诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/06 | 分类号： | B66F9/06;B66F9/075;B66F9/20;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 郭成;解敬文 |
| 地址： | 313100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，包括以下步骤，步骤S1，将AGV移动至托盘的前置点；步骤S2，通过3D视觉传感器对托盘位置和姿态进行扫描，并将数据传输至控制器；步骤S3，控制器收到数据，从而根据托盘的角度偏差数据控制AGV车体进行原地旋转，将AGV车体进行方向调整，直至货叉垂直于托盘进叉方向；步骤S4，AGV车体调整状态后，进叉方向完全垂直于托盘进叉面，但此时AGV中线不与托盘中线重合，因此3D视觉传感器再次进行扫描，将数据传输至控制器。本发明不再需要3D视觉数据与导航算法的结合使用，并且由于其只是自身原地旋转，以及对AGV上的托盘架进行移动即可，对巷道的宽度要求较低，可适用于多种工作场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 托盘 识别 定位 调整 agv 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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