[发明专利]一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法

说明书

本发明公开了一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，包括以下步骤，步骤S1，将AGV移动至托盘的前置点；步骤S2，通过3D视觉传感器对托盘位置和姿态进行扫描，并将数据传输至控制器；步骤S3，控制器收到数据，从而根据托盘的角度偏差数据控制AGV车体进行原地旋转，将AGV车体进行方向调整，直至货叉垂直于托盘进叉方向；步骤S4，AGV车体调整状态后，进叉方向完全垂直于托盘进叉面，但此时AGV中线不与托盘中线重合，因此3D视觉传感器再次进行扫描，将数据传输至控制器。本发明不再需要3D视觉数据与导航算法的结合使用，并且由于其只是自身原地旋转，以及对AGV上的托盘架进行移动即可，对巷道的宽度要求较低，可适用于多种工作场合。

技术领域

本发明属于自动化物流技术领域，具体地说，本发明涉及一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法。

背景技术

托盘是使静态货物转变为动态货物的媒介物，一种载货平台，而且是活动的平台，或者说是可移动的地面，AGV是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶，随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。

现有AGV叉取托盘分两种，一种不带托盘识别，AGV到达目标点后直接叉取托盘，这种方式对托盘的摆放精度要求极高，增加了工人摆放的难度，甚至部分位置需要加机械限位，极大的限制了AGV的使用场景，增加了推广难度。

而带有托盘识别技术的AGV叉取托盘，叉取方式又分为两种：一种是AGV在离托盘一段距离的位置对托盘进行扫描，然后通过调整AGV的路径进行来叉取，此种方式需要3D视觉数据与导航算法相融合，增加了软件开发难度，同时由于车体姿态调整需要一段距离，需要较宽的巷道，如果在巷道宽度不能满足的情况下，需要多次来回调整车的姿态，损失了叉取效率，第二种是转弯时开始进行托盘识别，但是托盘架正面的3D视觉传感器视角可能不够，无法对托盘进行全面扫描，需要复合多个3D视觉传感器，增加了识别的成本和软件开发难度。

发明内容

本发明提供一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，包括以下步骤，

步骤S1，将AGV移动至托盘的前置点；

步骤S2，通过3D视觉传感器对托盘位置和姿态进行扫描，并将数据传输至控制器；

步骤S3，控制器收到数据，从而根据托盘的角度偏差数据控制AGV车体进行原地旋转，将AGV车体进行方向调整，直至货叉垂直于托盘进叉方向；

步骤S4，AGV车体调整状态后，进叉方向垂直于托盘进叉面，但此时托盘架不与托盘进叉方向中垂线重合，因此3D视觉传感器再次进行扫描，将数据传输至控制器；

步骤S5，控制器收到数据，从而根据数据控制托盘架在水平方向进行平移，直至托盘架中线与托盘进叉方向中垂线重合；

步骤S6，AGV车体对托盘进行叉取。

优选的，所述步骤S3包括以下步骤，

步骤S31，控制器收到步骤S2中通过3D视觉传感器扫描托盘位置和姿态所得到的的数据；

步骤S32，根据托盘的角度偏差数据控制AGV车体进行原地旋转；

步骤S33，判断AGV车体与托盘进叉方向是否垂直，否则重新进行步骤S2，若是则进行步骤S4。

优选的，所述步骤S5包括以下步骤，

步骤S51，控制器收到步骤S4中3D视觉传感器再次对托盘进行扫描所得到的数据；

步骤S52，控制器收到数据，从而根据数据控制托盘架在水平方向进行平移；

步骤S53，判断托盘架中线与托盘进叉方向中垂线是否重合，否则重新进行步骤S4.若是则进行步骤S6。