[发明专利]一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法在审
| 申请号： | 202111133454.2 | 申请日： | 2021-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN113998626A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 周学军;梅亚泽;周敏龙;朱宝昌 | 申请（专利权）人： | 诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/06 | 分类号： | B66F9/06;B66F9/075;B66F9/20;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 郭成;解敬文 |
| 地址： | 313100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 托盘 识别 定位 调整 agv 姿态 方法 | ||
1.一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤S1，将AGV移动至托盘的前置点；
步骤S2，通过3D视觉传感器对托盘位置和姿态进行扫描，并将数据传输至控制器；
步骤S3，控制器收到数据，从而根据托盘的角度偏差数据控制AGV车体进行原地旋转，将AGV车体进行方向调整，直至货叉垂直于托盘进叉方向；
步骤S4，AGV车体调整状态后，货叉垂直于托盘进叉面，但此时托盘架中线不与托盘进叉方向中垂线重合，因此3D视觉传感器再次进行扫描，将数据传输至控制器；
步骤S5，控制器收到数据，从而根据数据控制托盘架在水平方向进行平移，直至托盘架中线与托盘进叉方向中垂线重合；
步骤S6，AGV车体对托盘进行叉取。
2.根据权利要求1所述的一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，其特征在于：所述步骤S3包括以下步骤，
步骤S31，控制器收到步骤S2中通过3D视觉传感器扫描托盘位置和姿态所得到的的数据；
步骤S32，根据托盘的角度偏差数据控制AGV车体进行原地旋转；
步骤S33，判断托盘架中线与托盘进叉方向是否垂直，否则重新进行步骤S2，若是则进行步骤S4。
3.根据权利要求1所述的一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，其特征在于：所述步骤S5包括以下步骤，
步骤S51，控制器收到步骤S4中3D视觉传感器再次对托盘进行扫描所得到的数据；
步骤S52，控制器收到数据，从而根据数据控制托盘架在水平方向进行平移；
步骤S53，判断托盘架中线与托盘进叉方向中垂线是否重合，否则重新进行步骤S4.若是则进行步骤S6。
4.根据权利要求1所述的一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，其特征在于：所述步骤S1包括以下步骤，
步骤S11，托盘被移动至待叉取点；
步骤S12，AGV接到叉取指令；
步骤S13，AGV按指定路线到达要求的位置，并停位。
5.根据权利要求1所述的一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，其特征在于：所述步骤S6之后还包括以下步骤，
步骤S7，待托盘叉取动作完成后，控制托盘架重新回到中间位置。
6.根据权利要求1所述的一种应用于托盘识别/定位的调整AGV姿态方法，其特征在于：所述步骤S1中的前置点与货叉尖和托盘进叉面距离在200mm~500mm之间。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司，未经诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202111133454.2/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种高性能热压钕铁硼磁环的制造方法
- 下一篇：猴头菇菊粉复合饮品及其制备方法
