[发明专利]基于双定子调磁电机的关节模块柔顺运动控制方法在审
| 申请号： | 202111127382.0 | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN113843795A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 潘剑飞;杨桂林;张驰;王冲冲;王璨 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 宁波久日专利代理事务所(普通合伙) 33299 | 代理人： | 許超傑 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了基于双定子调磁电机的关节模块柔顺运动控制方法，该控制方法旨在解决现有技术下不能在拉紧过程中不断减小接触力误差，且响应速度慢，而且无法保持接触力的稳定，系统不能同时控制力和位置，达不到关节模块所需的柔顺运动控制效果的技术问题。该控制方法，其步骤在于：步骤一：末端检测的力反馈经过阻抗控制模型进行滤波；步骤二：经过位置控制器 |
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| 搜索关键词： | 基于 定子 磁电机 关节 模块 柔顺 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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