[发明专利]一种力传感器空载读数补偿方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202111126272.2 | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN115847392B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 谢胜文;张小川 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种力传感器空载读数补偿方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取步骤：获取力传感器的姿态信息；处理步骤：根据所述姿态信息计算旋转轴和旋转矩阵；预测步骤：建立非线性模型，将所述旋转轴和旋转矩阵作为非线性模型的输入参数，输出空载力/力矩的非线性预测值；补偿步骤：基于空载力/力矩的预测值，确定力传感器的空载力补偿量和力矩补偿量并对力传感器进行空载读数的补偿。本申请方案具体实施例的有益效果在于，提升了力传感器读数补偿的精度，同时保证了力传感器读数补偿的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 空载 读数 补偿 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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