[发明专利]机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器有效
| 申请号： | 202111125886.9 | 申请日： | 2021-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN113561188B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 魏晓晨 | 申请（专利权）人： | 北京壹点灵动科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61B34/30;A61B17/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 霍文娟 |
| 地址： | 102200 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器，该方法包括：将施加在髋臼锉上外力转换为力控坐标系下的轴向力和力矩，和/或将施加在髋臼锉上外力矩转换为力控坐标系下的轴向力和力矩，其中，轴向力为平行于力控坐标系的Z轴的力，力矩为绕髋臼锉的中心轴转动的力矩；根据轴向力计算髋臼锉的位移，并根据力矩计算第一偏转角度，第一偏转角度为髋臼锉的中心轴与力控坐标系的Z轴的夹角；根据位移确定反向力，并根据第一偏转角度确定反向力矩，反向力与轴向力的方向相反，反向力矩与力矩的方向相反；控制机器人对髋臼锉施加反向力和反向力矩。该方法解决了现有技术中难以避免过度磨削的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 处理器 | ||
【主权项】：
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