[发明专利]一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置有效
| 申请号： | 202111120968.4 | 申请日： | 2021-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN113696910B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王映焓;于洋;王更泽;王宜飞 | 申请（专利权）人： | 紫清智行科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/10;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法和装置，该方法包括：根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶；将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。本发明实施例提供的方案中，根据当下的横向漂移，进行动态补偿，有效避免持续的横向漂移，实时性好，效果显著，为自动驾驶可以更好的执行规划的路径提供了保证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 纠正 横向 漂移 方法 装置 | ||
【主权项】：
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