[发明专利]一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法和装置，该方法包括：根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶；将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。本发明实施例提供的方案中，根据当下的横向漂移，进行动态补偿，有效避免持续的横向漂移，实时性好，效果显著，为自动驾驶可以更好的执行规划的路径提供了保证。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是关于一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置。

背景技术

感知、决策和控制是当前自动驾驶技术中必不可少的几个环节。现有的自动驾驶车辆的导航，根据目标位置建立路径规划，并每隔一段时间会重新进行一次局部规划。如果该车发生了横向漂移，规划器在重新规划时会根据当前已偏航的位置进行重新规划，最终该车还是能够到达目标位置。

但是，车辆行驶的轨迹不是最优的，且会有可能让车辆沿边缘行驶，发生意外，在弯道的时候车辆可能行驶在拐角处，出现由于机械限制或者最大拐角限制导致的到达目标点失败。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法及装置来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶车辆纠正横向漂移的方法，包括：根据车辆当前位姿和目标点规划路径，沿所述规划路径行驶；将所述车辆的行驶轨迹与所述规划路径进行比较；当所述车辆的横向漂移超过阈值时，判断所述车辆的横向漂移是否持续恒定；当所述车辆的横向漂移持续恒定时，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，将修改后的速度值下发到所述车辆的底盘，以纠正所述车辆的持续恒定的横向漂移。

在一可选的实施方式中，获取对所述车辆的底盘下发的用于指示所述车辆的速度的指令，修改所述指令中的速度值，包括：

确定所述车辆的左右轮转速与所述车辆的实际速度之间的关系，如下式(13)所示：

其中，w_l和w_r分别为左右轮转速，r_r表示右轮的半径，r_l表示左轮的半径，b表示两轮间的距离，v表示所述车辆的线速度，w表示所述车辆的角速度；

获取所述指令中的速度值和所述车辆的实际速度值，基于两者的差确定r_r和r_l发生变化，确定右轮的实际半径为r_r′，左轮的实际半径为r_l′，则更新式(13)得到下式：

根据式(16)修改所述指令中的速度值为

在一可选的实施方式中，获取所述指令中的速度值根据式(13)得到下式(14)：

结合式(16)得到

根据式(17)得到修改后所述指令中的速度值

在一可选的实施方式中，若所述车辆的横向漂移不是持续恒定，则取一时间间隔T，根据所述车辆的横向漂移设置一个角速度值纠正漂移，并不断取值时间间隔T以及设置角速度值纠正漂移，直到所述车辆的横向漂移小于阈值。

在一可选的实施方式中，所述车辆的行驶轨迹由定位器和传感器确定。